A ferramenta que encontrei para fazer isso foi a Google2SRT.
No site dá para entender melhor como funciona, e já avisando, é um script em java para linux.
Coloquei ali do lado o arquivo compactado do programa caso tirem do ar.
Para rodar, é bem simples. Extrai a pasta do programa com tudo dentro, abre o terminal, entra na pasta do programa e escreve
~ $ sh run.shAí basta usar o próprio link do vídeo e escolher a legenda que quer salvar.
